Rinaldo è il paladin gagliardo nipote di re Carlo, fratello di Bradamante e cugino d’Orlando. Come il cugino è follemente innamorato di Angelica, mentre lei lo detesta e lo fugge con tutte le sue forze; ma Rinaldo non si rassegna ed erra per boschi e valli alla sua ricerca. Su ordine di Re Carlo è costretto a recarsi nelle regioni del nord Europa per chiedere aiuti militari agli alleati. Giunto in Scozia, viene a sapere che la principessa Ginevra, accusata di adulterio, era stata condannata a morte secondo le leggi del regno. Rinaldo, che ritiene ingiusta tale legge, decide di salvare Ginevra e riuscirà nel suo intento: dimostrerà la falsità delle accuse e restituirà alla principessa l‘onore perduto.